| 形式 | 減速比 | 出力トルク | 減速機 最大入力回転数 |
出力軸許容 | 概略質量 | ||
| 連続 | 瞬間 | ラジアル荷重 | スラスト荷重 | ||||
| GRS-131 | 1/3.37 | 1000N・m | 1300N・m | 900min-1 | 8000N | 4000N | 19.3kg |
| GRS-141 | 1/4.39 | 1000N・m | 1300N・m | 900min-1 | 8000N | 4000N | 19.3kg |
| GRS-161 | 1/6 | 1000N・m | 1300N・m | 900min-1 | 8000N | 4000N | 19.3kg |
| GRS-163 | 1/6 | 1000N・m | 1300N・m | 900min-1 | 8000N | 4000N | 19.3kg |
| GRS-641 | 1/4.28 | 1500N・m | 1800N・m | 900min-1 | 15000N | 4000N | 32.0kg |